Rođen je 19. marta 1813. u Lankaširu, Škotska. Bio je škotski misionar, lekar i istraživač u Africi. Studirao je teologiju i medicinu u Glazgovu, pre nego što je bio rukopoložen (1840) i odlučio da radi u Africi na otvaranju njene unutrašnjosti za kolonizaciju, širenju jevanđelja i ukidanju trgovine robljem. Do 1842. već je bio stigao dalje od bilo kog belca, na sever iza granice Kejp kolonija. Bio je prvi Evropljanin koji je stigao do jezera Ngami u Bocvani (1849) i prvi koji je dospeo do Luande sa kopna (1854). Otkrio je vodopade na reci Zambezi (1855), koje je nazvao Viktorijini vodopadi (po tadašnjoj engleskoj kraljici), putovao preko kontinenta do istočnog Mozambika (1856, 1862), istraživao region oko jezera Malavi (1861–1863), naišao na jezera Mveru i Bangveulu (1867), i stigao najdalje istočno od jezera Tanganjika, nego što je ijedna prethodna ekspedicija uspela (1871). Njegov pokušaj da pronađe izvor Nila (1867–1871) propao je.
Livingston je ostavio složen korpus znanja (geografskih, tehničkih, medicinskih i socijalnih), koje je decenijama prikupljao. Tokom svog života, budio je maštu čitalaca engleskog govornog područja i priznat je kao jedna od najvećih figura britanske istorije. Godine 1869. izdavač „Njujork Heralda” poslao je velškog novinara i istraživača Henrija Mortona Stenlija da nađe Livingstona, za koga se znalo da je u Africi, ali o kome se ništa nije čulo jedno vreme. Kad ga je Stenli pronašao krajem 1871. godine, zdravlje mu je već bilo ozbiljno narušeno, ali je odbio da prekine svoje ekspedicije. Livingston je umro 1. maja 1873. u Zambiji.