Narodna epska pesma je duže pesničko delo. U njoj je opisan jedan događaj (ima razvijenu fabulu), glavni junak i druge ličnosti. Radnja se dešava na određenom mestu, a ličnosti razgovaraju, sukobljavaju se, vole se i mrze. Zbog tih osobina epska pesma može se prepričati. Narodne epske pesme nastale su u periodu duge i teške borbe protiv turskih osvajača, a težak život i dugotrajna borba bili su neiscrpan izvor tema za narodnog pevača. U njima se peva o borbama i događajima na bojištima, o mnogim junačkim podvizima istaknutih pojedinaca, kao i naroda u celini. Motivi epskih pesama najviše su vezani za podvige koje junak čini iz osećanja pravde, humanosti ili ljubavi.
Narodnih epskih pesama ima veoma mnogo, nekoliko hiljada dužih i kraćih. Te pesme mogu se podeliti u dve grupe: neistorijske i istorijske pesme. Ako se u epskim pesmama opevaju događaji i junaci nepoznati istoriji, tada se te pesme nazivaju neistorijske, a ako su događaji i junaci istorijski poznati, tada su to istorijske pesme. U epskim pesmama slavili su se junaci ili se podsećalo na neki značajan ratni događaj. Grupisanje pesama oko jednog junaka ili ratnog događaja naziva se cikliziranje, a grupa pesama – ciklus.
Prema događaju i vremenu, kao i junacima, narodne epske pesme dele se na devet ciklusa:
1. neistorijski
2. pretkosovski
3. kosovski
4. ciklus o Kraljeviću Marku
5. pokosovski
6. hajdučki
7. uskočki
8. ciklus o oslobođenju Crne Gore
9. ciklus o oslobođenju Srbije
Prema obliku, narodne epske pesme dele se u dve grupe. Jedne, pesme dugoga stiha, ispevane su stihom od petnaest ili šesnaest slogova (a nekad i od više). Te pesme se ne pevaju više u narodu, ali su se nekad pevale. Njih poznajemo u veoma malom broju, samo onoliko koliko ih je sačuvano u starim zapisima, posebno iz XVIII veka, kad su izumrle. Pesme dugoga stiha nazivaju se bugarštice (od starog glagola bugariti, što znači „tužno pevati”). Druge su ispevane kratkim stihom, od deset slogova. One se zovu guslarske (junačke) pesme, prema guslama uz koje su se pevale, i deseteračke, prema stihu koji uvek ima deset slogova. Pesme kratkoga stiha pevaju se i danas u narodu, iako ne tako mnogo i tako dobro kao u ranija vremena.
Pesme kratkoga stiha, kojih je zabeleženo na nekoliko hiljada, daleko nadmašuju brojem pesme dugoga stiha. One su i sadržajem mnogo raznovrsnije od pesama dugoga stiha, a događaji i junaci koje deseteračke pesme opevaju brojem su toliko veći i različitiji, i obuhvataju toliko duže periode naše narodne istorije, da je i podela svih narodnih epskih pesama na pojedine cikluse izvršena prema njima.
Istorijske pesme su najznamenitiji deo srpskog narodnog pesništva. U njima se opevaju događaji srpske istorije od XII veka do najnovijih vremena. Međutim, one nisu uvek istorijski tačne. U tim pesmama opevaju se velika dela pojedinih ljudi koja su ostavila snažan utisak na narodnu maštu, ili veliki događaji koji su bili odlučujući po sudbinu naroda. Ali, one prikazuju narodno shvatanje tih ljudi i tih događaja koje vrlo često ne odgovara istoriji, ali koje je ipak savršen izraz narodnog duha, i kao takve imaju važnost i po svojim visokim pesničkim osobinama i po ulozi koju je to pesništvo imalo u poznijoj istoriji. Naše narodne epske pesme predstavljaju veliko kulturno blago kojem se divio i divi ceo svet. One imaju veliku istorijsku, kulturnu i vaspitnu vrednost.