Lirsko-epska pesma je posebna vrsta epske poezije u stihu. To je pesničko delo koje odlikuje dvojak način stvaranja: epski i lirski. Postoji razvijena radnja, glavni junak, epizodne ličnosti i vrlo jako subjektivno osećanje stvaraoca. One su duže od lirskih pesama, a događaji u njima dati su vrlo osećajno. Teme tih pesama najčešće su ljubav ili mržnja vezane za porodični život.
Prema stvaraocima, lirsko-epske pesme dele se na:
1. narodne ili usmene (nepoznati stvaraoci),
2. umetničke ili pisane (poznati stvaraoci).
Prema temi i ideji, lirsko-epske pesme dele se na:
1. balade,
2. romanse,
3. poeme.
Balada može biti i narodna i umetnička. Obe vrste balada imaju epske i lirske odlike. U njima postoji priča o nekoj ličnosti, kao i vrlo jako osećanje. Događaj je dramatičan i tragično se završava. Stihovi balade obično se sastoje od istog broja slogova i rimuju se. Na kraju svake balade nalazi se poruka koja je, takođe, tužno obojena. Balade su nastale u Francuskoj, Španiji i Engleskoj.
U našim narodnim baladama peva se o nekom tužnom događaju, najčešće iz porodičnog života. To su veoma potresne i dramatične pesme, a stil im je svečan i ozbiljan. Narodne balade su Predrag i Nenad, Smrt Omera i Merime, Hasanaginica i druge. Neke naše narodne epske pesme sadrže baladične odlike: Zidanje Skadra, Smrt majke Jugovića, Ženidba Milića Barjaktara itd.
Umetničke balade stvarali su Jovan Jovanović Zmaj (Tri hajduka), Laza Kostić (Minadir), Stanko Vraz (Bura), Milorad Mitrović (Don Ramiro), Anton Aškerc (Mejnik) i drugi.
Romansa može biti i narodna i umetnička. Najviše se negovala u Španiji, a odatle se raširila i u druge zemlje Evrope. Naziv potiče od španske reči romanza, što znači „pesma o junaku”.
U umetničkim romansama teme su najčešće ljubav, megdani, uvreda časti i dr. Događaji se nižu (epska odlika) i završavaju srećno. Na kraju romanse nalazi se poruka ili pohvala junaku. Ljubav je srećna i topla (lirske odlike). Stihovi se rimuju. Umetničke romanse stvarali su Vojislav Ilić (Ljubavna trka), Milorad Mitrović (Papučica) i drugi.
Narodne romanse takođe sadrže i epske i lirske odlike. U njima se nalaze motivi o ljubavi, a često i motivi rodoljublja i o društvenim odnosima. To je i prirodno jer su naši preci imali težak ekonomski i politički život. Poznate narodne romanse su Stojan i Ljiljana, Draga košulju prala, Da bi naši stari znali, Biljana platno beleše itd.
Poema može biti samo umetnička. To je epska pesma, ali sa lirskim momentima. Svrstana je u lirsko-epsku poeziju jer se u njoj opevaju i događaji i osećanja, tj. i epski i lirski elementi. U poemama istovremeno postoji tok epskog pričanja, jaka lična raspoloženja i razmišljanja. Zato su poeme bogate slikarskim i muzičkim momentima. U kompoziciji poeme nalaze se više pevanja. Poeme su pisali Slavko Vukosavljević (Kadinjača), Ivan Goran Kovačić (Jama), Oskar Davičo (Zrenjanin), Skender Kulenović (Stojanka majka Knežopoljka) i drugi.